feat(engine): 实现 Agent 角色热切换与子代理调度

新增 SessionManager::switch_agent / dispatch / dispatch_all / dispatch_stream
四个核心方法，补齐多 Agent 基础系统原语。

交付物:
- switch_agent 运行时替换 Arc<dyn Agent>，保留上下文并更新 SessionMeta
- dispatch 单任务派发：create_child → inherit_memory → submit_turn
- dispatch_all 并行派发：Semaphore 并发控制 + 部分成功语义
- dispatch_stream 流式派发：unbounded_channel + spawn task 消息重建 + finalize_turn
- DispatchConfig / SubTaskResult / SubTaskStreamEvent 公开类型
- 4 个端到端示例（agent_switch_demo / sub_agent_dispatch_demo /
  bridge_keys_demo / dispatch_stream_demo）

辅助变更:
- EngineError 新增 DispatchFailed 变体
- CostTracker 实现 From<Usage> 转换
- save_session_meta / load_session_meta 改 pub(crate) 供 switch.rs 使用

测试: +17 个内联测试（4 switch + 5 dispatch + 4 dispatch_all +
4 dispatch_stream），全量 391 passed / 0 failed，
clippy 0 警告，doc 0 warning。

src/engine/error.rs

@@ -43,4 +43,9 @@ pub enum EngineError {
     /// Agent 错误（透传 `AgentError`，供后续 Stage 5/6 的 `recover`/`replace` 等集成入口使用）。
     #[error("Agent 错误: {0}")]
     Agent(#[from] AgentError),
+
+    /// 子代理调度失败（`dispatch` 过程中遇到不可恢复错误，子 session 已被清理）。
+    /// 调用方收到此错误时，子 session 已通过 `destroy()` 清理（SessionMeta + checkpoint 全部清空）。
+    #[error("Dispatch failed: {0}")]
+    DispatchFailed(String),
 }